初期のどら焼きは皮を一枚だけ用い、端の部分を折りたたんだため四角く、片面の中央はあんこがむき出しであったという。現在のきんつばに良く似たものと考えられる。現在の二枚のカステラ風の生地で挟む方式は大正3年（1914年）創業の上野の和菓子屋「うさぎや」にて考案され、全国に広まったとされる。
どら焼きの名は一般に、形が打楽器の銅鑼（どら）に似ることからついたという説が有力である。しかし、異説として次のようなものもある。
曰く、武蔵坊弁慶が手傷を負った際、民家にて治療を受けた。そのお礼に小麦粉を水で溶いて薄く伸ばしたものを熱した銅鑼に引き、丸く焼いた生地であんこを包み、振舞ったことが起源。
また他にも様々な異説俗説があり、現在どれが正解かは一概に言えない状況にある。
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