面白い人が沢山住んでいると言う架空の町「ウキウキ町」である。
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へろへろ一家
へろへろ（声：川合千春）
この物語の主人公で、ウキウキ小学校に通っている。へろへろパパとへろへろママの長男で、へろへろジジとへろへろババの孫である。
誕生日は4月1日で、血液型はAB型。趣味はぼ〜っとすることである。好物はあんぱん。
常に萩本欽一の欽ちゃん走りのような「へろ〜ん へら〜ん走り」という独特な走り方をする。
パパとは仲良しで、食べ物や商品が出るとやる気なる所等がそっくりな似た者同士。
口の上にある2つの穴は鼻孔であり、目ではない。
とぼけた性格であり、他人の言葉を聞き違えたり、おかしな解釈をしてトラブルを引き起こし、周囲の気を抜かせ「う〜んとてもへろへろ〜」と言わせている。一方で、寝ぼけたときなどは頭の回転が速くなったり、問題を出されて「エイプリルフールだから嘘をついた」答えがすべて正解だったりと、予測のつかない行動で常に友達や周囲の人間を翻弄する。
ただし、「ウキウキ親子フェスタ」で行われたフリーマーケットでゴミと毛を売った時に客のハゲ親父に毛を3円で売った時は、ハゲ親父に喜ばれた上、感涙の涙を流された。
勉強はサッパリで、空手の「礼に始まり礼に終わる」を聞いて「僕に合ってるね」と言い、突きの練習をしていたバリバリに「何で?」と聞かれ「だって0に始まり0に終わったんだもん」と言い、バリバリからも「確かに頭はカラカラテ」と呆れられている程、全教科のテストで0点を取っている。へろへろ自身、0点を取ったと言う自覚は一応あるらしいが、先述の通り聞き間違いやおかしな解釈をする為、常に0点しか取れない。一度、30000点に点数を書き換え捏造するが、パパは「凄いぞへろへろ!!」と喜び、ママに至っては「額に入れて飾っておきましょう」と言う始末である。この事からかなり変わった両親の存在もへろへろが成績向上に至らない理由であろう。勿論、通知表も全教科しくしくマーク（5段階評価で言う所の1）と言う有様である。
字も下手で読みにくい訳ではないが、汚い。
食事中、食べ物が口に入りきらなかったり喋りながら食べている時は、鼻が口に繋がっているからだろうか鼻で食べている。「ウキウキ親子フェスタ」で行われたスシ大食い大会でも大量のスシで口に入りきらず、鼻でも入れて食べようとしたがあまりにも多量のスシ入れてしまい、処理しきれずへろへろは36皿、へろへろジジは42皿で呼吸困難に陥った。
常人は分かる事が分からず、米も炊く事も分かっていない。それが証拠に、生米でおにぎりを作ろうとし、失敗、終いには生米のまま食べて「お米が古くてくさってるんだね。だってすっごくかたいもん」と言っている。
また、場の空気を読まずに発言する事もしばしばである他、目上の人にもタメ口で話す等礼儀を知らない面もあるが、知らない人にもいきなり声をかける事もある等結構社交的である。
ときには常識では考えられないような不条理な行動も起こす。鼻水でハエを捕まえる、逆立ちして髪の毛を揺らして歩くなどだが、ジョジョ・デビデビ親子によるとそれぞれ超魔術ハナトビデルーン、カミノケアルキーンらしい。「ウキウキ親子フェスタ」での「ワクワク障害物レース」では、800度の熱湯を渡らなければならない所、尋常な熱さではなく常人では渡れなかったが、へろへろは息で熱を冷ますと言う初歩的なやり方で熱を冷まそうとしたが冷めず、足を入れたら熱すぎで驚いて上空に飛び上がり、直後針の山に落ちそうになった時、カミノケアルキーンで針の山を渡り、1位でゴールした。
単純なため調子に乗りやすく、思い込みが激しいところがある。前述の行動からジョジョ・デビデビ親子から「魔王様」と慕われたときも、すっかりその気になった。またテレビ番組『人助け野郎ジョン』に熱中し、ドラマの内容が本物と信じて疑わない。一方でとても純真で友達思い。しょっちゅうトラブルを引き起こしてはいるものの本人に悪意はないこと（とぼけた性格に由来する）から、へろへろを嫌う人間はほとんどいない。そのため友達が多く、交友関係はバリバリ、キラキラ、ゲロゲロをはじめとしたクラスメートほぼ全員。とりわけ、似たところのあるヘロボロボロットとは意気投合している。
バ仮面ヘロイダーに変装して、日夜(?)悪と戦っている。
『屁狼伝』のへろへろ
屁狼老師に学んだ絶対魔拳法の継承者。鍛えられた筋肉質の肉体を持つが、やはり頭は弱い。
『ヘロボットX』のへろへろ
父親の作り上げたスーパーロボット・ヘロボットXのパイロット。正義感の強い熱血漢。特に頭が弱いことを示す描写はなく、むしろ常識人。ヘロボロボロットを蹴るなど、乱暴なところがある。
へろへろパパ（声：松本保典）
へろへろの父親でへろへろジジとへろへろババの長男で、妻はへろへろママである。趣味はのびたヒゲをちり毛にする事と台所の流しに栓をして水を溜め、一気に流す事（最後の「きゅ〜」という音が聞きたいため）。またアニメでは釣具屋に釣具を買いに行く描写もある事から釣りも趣味であろう。仕事は、アニメで会社に出勤する描写がある事から会社員である。アニメでは一度、ママの化粧する様子を見て「面白い」と言う事だけで化粧をして出勤した事がある。その時は、へろへろも化粧して登校している。
息子のへろへろとは仲良しで、息子同様「へろーん へらーん走り」をしたり、同じような間違いを犯す。しかしながら、へろへろの間違いを指摘する場面も見受けられるため、へろへろより多少は常識があるようである。
へろへろに珍行動を起こした際に「全く、へろへろはあわてんぼうだなぁ」などと言っているが、結局のところ2人は似た者同士。
『ヘロボットX』のへろへろパパ
スーパーロボット・ヘロボットXや、ヘロボロボロット、スコッティーナなどのロボットを開発した科学者。しかし、なぜダンボール製のヘロボロボロットが動くのかは、本人も解っていない。
へろへろママ（声：堀越真己）
へろへろくんの母親で、夫は、へろへろパパである。一児の母とは思えない程スタイルがよく、家では何時もボディコンを着ている上、夏期の海水浴もビキニスタイルである。怒るとちょっぴり恐い。息子や夫同様「へろ〜ん へら〜ん走り」をする。
仕事は、ヤスヤススーパーでレジ係のパートで、遅刻していない事が自慢である。へろへろくんとへろへろジジのせいで一度クビになったこともある。
一家では義母に次ぐ常識人ではあるが、へろへろがテストの点数を30000点に捏造した際に「額に入れて飾っておきましょう」と言ったり、運動会に弁当を忘れて周囲の人に分けてもらったなど、抜けたところや天然なところも見受けられる。しかし、夫や息子の不始末を叱ることもある。
両親は未登場。
何時も車で出かけるときは運転をしている為、運転免許を所持している様である。
へろへろジジ（声：佐藤正治）
へろへろのお祖父ちゃんで、へろへろパパの父親であり、妻はへろへろババである。息子や孫同様に珍行動を起こしている。
特技は、鼻水で時計が作れることである。また、あるときから鼻血を出して秒針としている。また、
息子や孫同様の間違いをし、2人以上にとぼけている。若い女性が好きで、宝くじが当たった際に引っ越す予定にあった南の島のビーチでは若い女性が沢山見られるため、想像して「ピチピチねーちゃんみほーだい」と興奮するなどの面もある。へろへろ以上のトラブルメーカーで、祭りの金魚すくいでポイを最中と言って食べ、残った針金を金魚に刺して取ろうとしたりする。一緒に行くとお化け屋敷でさえ迷う。
へろへろやパパがまともな事を言っても、ジジがおかしな訂正をしてしまい、2人ともそのジジのおかしな訂正に納得してしまうという風に息子と孫を自分のペースに巻き込む。
以前は田舎暮らしをしていたが、今はへろへろパパ達息子家族と同居している。田舎で住んでいた家は鶏、牛、ウサギにあげた。
その鶏のコケ太郎に嫁が出来て卵が産まれた際、動物達は卵を見せにやって来た。だが、卵は海でウミガメの卵に紛れてしまい、今はそこから孵ったウミガメも動物達の家族に加わっている。見せに来た際は、何故か電車で来ている。しかし、どうして動物なのに切符が買えたのかとか何故動物なのに乗車出来たのか等は不明である。また、車内で牛はビールを飲んでいた。
夏季の海水浴は、ふんどしスタイルである。
コケ太郎が葉書に書いたニワトリ語を人間で唯一理解出来る。
『屁狼伝』のへろへろジジ（屁狼老師）
へろへろを見出し、絶対魔拳法を伝授した。へろへろ同様頭はよくない。「拳の心」を伝えるためなぞの主催者として拳法大会を開いた。
『ヘロボットX』のへろへろジジ（ボケジィ）
ウキウキ星征服をもくろみ、様々な手先を繰り出す悪役として登場。
へろへろババ（声：水原リン）
へろへろくんのお祖母ちゃんで、へろへろパパの母親で、夫はへろへろジジである。いつも夫のへろへろジジの起こす珍行動にあきれている。
何時もお茶を飲んでいる物静かな人間であり、家族の中で最も達観している。
海水浴に行った時もババだけいなかった為、親類の結婚式等の冠婚葬祭以外の外出時は家で留守番をしている様である。
パブパブ（声：水田わさび）
「パブパブ」という鳴き声で鳴く、ゾウとブタをかけあわせたかのような動物（実際に、初期の頃ゾウとブタのハーフと紹介されていた）。へろへろ家のペットだが、よく忘れられる。そのため、特上からだんだん出番が減っていき、めっちゃワールドでは、ほとんど登場しなくなった。木の板等を上手く使い、上に乗って家のインターホンを押して餌を要求したりする。